遙控小車-吳志文老師研發版V2開箱文

遙控小車-吳志文老師研發版V2

想做車子或機器人的移動底盤，一般而言有下列幾種方式：

1. 直接用兩個連續旋轉伺服機+萬向輪：這種最簡單，馬達兩顆約500，不含車體
2. 使用L298N模組+兩個直流減速馬達：要DIY，車體連馬達及L298N模組約500
3. 直接購買做好的車子，例如下面所要介紹的吳老師自行研發的，約1650左右
4. 直接購買mbot，約3000元，或是樂高、智高積木，可自行組裝，價格我不清楚。

前年吧？(2013)吳志文老師研發了一款專門用來學走迷宮、循跡、遙控的Arduino小車，經由蘇恆誠老師老師在松山工農的研習中，讓我們大開眼界，唯一可惜的是他教的程式是C、Ardublock、App Inventor，這對我們國小來說，比較難以推廣，以目前市面上S4A、mBlock能用的小車，除了簡單的兩顆連續旋轉Servor+自製車體外，就是廉價的土炮智能小車車體+L298N馬達控制模組。於是我和鄭之婷就對吳老師的小車寄予厚望，希望吳老師可以稍微改版一下，讓腳位符合S4A的規範，因為S4A是腳位定的最死的，如果S4A能做的，mblock一定能做，其他ardublock、C更不會有問題，如此一來，國中小學習車子的控制又多一項選擇了。

https://www.youtube.com/watch?v=3oCU2EJqU4c

圖1：利用2顆連續旋轉Servor+自製車體以S4A控制的小車(最簡單)

圖2：土炮智能小車車體+L298N模組+一般直流減速馬達所做的車體(速度較快)

去年(2015)年底，就收到了老師寄來的V2新版小車，針對S4A做了改版，因此S4A、mBlock也能用，接下來我們就來看看這台整合度相當高的小車，原來學車子的控制也可以不需要了解車體的製作歐！更何況它的價格只有mbot的一半....

圖3：整合性高的Ardu_Car_S4A V1.0，其實是第二版，這台車的馬達腳位針對S4A修改成右輪為D5(PWM)+D10(方向)、以及左輪D6(PWM)+D11(方向)來控制，而mblock因為可以自訂腳位，所以也能使用，也有擴充版的插座方便使用與擴充，用起來和UNO是完全一樣的。

圖4：右側的Switch，要使用馬達和超音波時要記得壓下去，它的定義如下：

Tr/Ec：超音波感測器的發射與接收

ML：左馬達的控制接腳(1數位1PWM)，D6(PWM)+D11(方向)

MR：右馬達的控制接腳(1數位1PWM)，D5(PWM)+D10(方向)

圖5：左後方的Switch，要使用藍芽和前方的紅外線感測器時記得要壓下去做選擇，藍色是外接電源的開關，黑色是把PWM功能的腳位做成外接擴充的杜邦插座，還有micro usb的連接線插座，手機充電線就能使用，無須另外購買(有附送)，Switch接腳定義如下：

1：藍芽開關

2~6：A0~A4循跡用的紅外線開關

圖6：右下角是用來連接下載板的插座，這台車寫程式要用吳老師自製的下載板，一般的UNO板子是內含下載板功能的，吳老師把他分開是因為下載板還有其他的用途。

圖7：這是吳老師自製的下載板

圖8：馬達採用高品質、體積小，金屬齒輪的N20，不是一般土炮用的學生做實驗用的直流減速馬達，N20耐用多了，而且需要的電流更小

圖9：完全符合UNO規格的擴充板插槽，可以和UNO一樣加擴充板或做其他用途的學習，還有藍芽插座

圖10：吳老師自製的感測器擴充板，用來做基礎的感測器控制學習，有三個滑動電位計(可變電阻)、2個按鈕、1個搖桿、1個RGB全彩燈、3個綠、黃、紅的LED燈、還有一個無源的蜂鳴器(mblock可調音階、S4A頂多低頻聲)，※要注意的是，這片擴充板不能和馬達的功能同時使用，他的接腳控制如下：

OUTPUT

Digital12：綠燈

Digital10：紅燈

Ddigital11：黃燈

Ddigital13：蜂鳴器

Analog9：B

Analog6：G

Analog5：R

INPUT

Analog0：搖桿左右

Analog1：搖桿上下

Analog2：左VR

Analog3：右VR

Analog4：中VR

Digital2：左開關

Digital3：右開關(搖桿開關)

超音波感測器部分：
Trig：D2
Echo：D4

圖11：其他配件：有2個電池盒(3號*4、18650可充電，可當行動電源)、1個超音波SR-04(S4A不可用，mBlock可以，建議改成US-016，就全都能用)、還有藍芽、電源線、USB線，和一個工具盒

影片-使用S4A測試(續待)

影片-使用mBlock測試(續待)