S4A-製作遙控車-L298N馬達控制原理
使用L298N製作遙控車步驟(針對一般廉價車體，或自製車體)
1. 組裝車體：
Ø 撕掉車架壓克力上的貼紙(平均力道較易移除)。
Ø 焊接馬達電線(不分正負極，1紅1黑)。
Ø 組裝馬達與車架並連接車輪。
Ø 組裝萬向輪(不一定要墊高)。
Ø 安排與固定Arduino機板、電池盒、L298N模組位置，注意擴充板組合時會不會擋住、還有鎖線材時會不會擋住、線材是否夠長…等問題，可用3M可重複使用雙面膠或是黏土固定。
Ø 組合擴充板、安排固定走線與位置。
2. 連接線材：
Ø 電池盒 擴充板
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+(紅線)←→VCC
-(黑線)←→GND
Ø L298N 馬達
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OUT1←→右馬達紅線
OUT2←→右馬達黑線
OUT3←→左馬達紅線
OUT4←→左馬達黑線
Ø L298N 擴充板
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In1←→S5(D5)──┬右馬達控制
In2←→S10(D10)─┘
In3←→S6(D6) ──┬左馬達控制
In4←→S11(D11) ─┘
VCC←→VCC(與電池盒共鎖同一接點)
GND←→任一G(GND)
5V←→任一V(5V)
3. 調整跳線與準備：
Ø 安裝擴充板SEL跳線(選擇由電池盒供電)
Ø 安裝乾電池
Ø 將車體置放於置物盒上並將車輪懸空
Ø 連接Arduino的USB與電腦連線
Ø 驅動Arduino與上傳S4A韌體(做過一次即可，日後不用再做)
4. L298N馬達模組先備知識：
Ø ENA、ENB→5V表示使用啟用控制馬達輸出，能開、關、正轉、逆轉、PWM控制輸出功率大小；其控制接腳兩個一組，一組一個數位輸出控制方向、一個PWM輸出控制功率。本例安排如下
Ø In1：D5控制右馬達功率
Ø In2：D10控制右馬達方向
Ø In3：D6控制左馬達方向
Ø In4：D11控制左馬達方向
Ø 如果馬達控制方向與你想像不同，建議交換OUT馬達腳位的電線即可，也可將成程式相反設定(較不直覺)
5. 單輪程式測試：(P.S.如果你使用的是L293模組，控制方式會不同)
Ø 準備五個程式積木如下，在未點擊任何積木時接腳輸出均為off或0，且當你未點擊改變狀態時，他會維持現在狀況。
Ø 
Ø (目前D10→off、D5→0)：先雙擊“digital 10 on”發現右輪以全力向前轉動，再點擊“analog 5 value 128”發現右前輪以半力向前轉動，再點擊“analog
5 value 255”發現右前輪停止。
Ø (目前D10→on、D5→255) ：先雙擊“digital
10 off”發現右輪以全力向後轉動，再點擊“analog 5 value 128”發現右前輪以半力向後轉動，再點擊“analog 5 value 0”發現右前輪停止。
Ø (目前D10→off、D5→0)這次點擊“analog 5 value
128”讓輪子以半速旋轉，當我們點擊“digital 10 on”會發現輪子向前旋轉，當我們點擊“digital
10 off”會發現輪子向後旋轉。
Ø 將輪子停下(D10→on & D5→0 )或(D10→off & D5→255)
Ø 以同樣方法測試左輪後並將輪子停下(D11、D6)。
Ø 我們將會歸納出以下內容：
左輪D11：方向/D6：功率
|
右輪D10：方向/D5：功率
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方向
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D11：on向前
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D11：off向後
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D10：on向前
|
D10：off向後
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功率
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255停←→0全力
小←→大
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255全力←→0停
大←→小
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255停←→0全力
小←→大
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255全力←→0停
大←→小
|
Ø 我們用圖示比較容易說明：
Ø
Ø 注意：馬達一開始轉動時功率需求比較大。
6. 車子程式控制：
常用控制方式
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左輪
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右輪
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停止
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停止
D11:on&D6:255或
D11:off&D6:0
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停止
D10:on&D5:255或
D10:off&D5:0
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前進
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前進
D11:on&D6:0~128
|
前進
D10:on&D5:0~128
|
後退
|
後退
D11:off&D6:255~128
|
後退
D10:off&D5:255~128
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原地左轉
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後退
D11:off&D6:255~128
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前進
D10:on&D5:0~128
|
原地右轉
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前進
D11:on&D6:0~128
|
後退
D10:off&D5:255~128
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左輪為軸心左轉
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停止
D11:on&D6:255或
D11:off&D6:0
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前進
D10:on&D5:0~128
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右輪為軸心右轉
|
前進
D11:on&D6:0~128
|
停止
D10:on&D5:255或
D10:off&D5:0
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7.程式範例：
先定義前進、後退、停止、左轉、右轉
再定義控制按鍵
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